라즈베리파이 장기 프로젝트 기초 단계 ! [RViz로 가상 로봇 TURTLEBOT3 구현 및 동작 !]

날짜 : 2021.02.28 일요일 / 제목 : ROS 터틀봇3 !  / 날씨 : 🌞🌬🌬

 

안녕하세요 !  전자과_공대생입니다 ~ (⌐■_■)

오늘도 하늘이 진짜 너무 이쁘네요 ㅎㅎㅎ

하늘 보면 바로 바다로 가서 사진 찍고 놀고 싶지만 참아야겠습니다 !

오늘은 간단하게 가상으로 터틀봇3을 구현하고 동작해보도록 하겠습니다 !

TURTLEBOT3 / 출처 - https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=901-0118-200

 

그럼 바로 시도해보겠습니다 !

물론 책을 보고 따라 하는 것이지만 그래도 시간이 많이 걸릴 것 같습니다.

학교 컴퓨터가 좋은 사양이 아니고 네트워크도 느려 시간을 많이 잡아먹을 것 같습니다.

HTML로 정리해서 한 번에 보여드리도록 하겠습니다 !

roscore
rosrun
  -> ros를 실행시킵니다 !
  


※ 새로운 터미널을 오픈합니다 ! ※

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch
  -> 가상 로봇을 실행하기위해 파일을 불러오는 과정
  -> 터틀봇3 패키지에서 터틀봇3의 3차원 모델을 불러옵니다.
    -> 원래는 RViz를 따로 열어 
    -> 왼쪽 디스플레이 창에서 [Global Options]->[fixed frame]을 '/odom'으로 바꾸고
    -> 디스플레이 창의 왼쪽 아래에 있는 ADD버튼을 눌러 
    -> 디스플레이 중 'RobotModel'을 클릭해 추가해야함
  -> 하지만 모델을 불러왔기때문에 자동으로 RViz가 열리고 로봇도 나타남
  
  

※ 새로운 터미널을 오픈합니다 ! ※

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
  -> 키보드로 로봇을 직접 구동할 수 있습니다.
    -> w 키 : 전진 (+0.01씩, 단위: m/sec)
    -> x 키 : 후진 (+0.01씩, 단위: m/sec)
    -> a 키 : 반시계 방향(왼쪽)으로 회전 (+0.01씩, 단위: m/sec)
    -> d 키 : 시계방향(오른쪽)으로 회전 (+0.01씩, 단위: m/sec)
    -> 스페이스 바또는 s 키 : 병진, 회전 속도 초기화
    -> Ctrl + c : 종료

 

 

오늘 데일리 글은 여기까지입니다 !

오늘 공부 내용에 대해서 질문이 있으신 분은 댓글이나 방명록에 글을 남겨주세요 !

그럼 다음 데일리 글에서 뵙겠습니다 !

이상 전자과_공대생이었습니다 ~ ! (⌐■_■)

감사합니다 ~